圖 3.1.1 雙面膠
圖 3.1.2 裝滿零部件的手機內(nèi)腔
機器視覺引導機器人裝配的技術， 使用工業(yè)相機采集被測對象甲 (如圖 3.1.1 的雙面膠) 的圖像， 通過視覺控制器分析被測對象在圖像坐標系中的位置坐標并將其轉換為機器人坐標系中的位置坐標 (詳見“視覺技術”)，從而引導機器人抓取。同理， 視覺控制器分析另一被 測對象乙 (如圖 3.1.2 的手機內(nèi)腔) 在機器人坐標系中的位置坐標，并依據(jù)一定的對位規(guī)則， 指示機器人調整位置，從而將被測對象甲組 裝到被測對象乙內(nèi)部。
